Free Space Computationを実装してみた
以前の記事で紹介したFree Space Computationですが
実装がひと段落したので公開することにしました
使い方
README.mdに記載しましたので
興味があれば使ってやって下さい
その他メモ
Road Disparity
[1]では路面上の視差をB-Splineでフィッティングして求めていますが
カメラパラメータから路面上の視差を計算する方法もあります([2]で知りました)
今回は計算が簡単なカメラパラメータを使う方法を採用しました
DPによる境界の計算
ここは割と推測で実装してる部分がありまして、あまり自身はありません
あと計算時間の都合上、かなり処理を端折ってる部分があります…