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おぺんcv

画像処理エンジニアのブログ

Free Space Computationを実装してみた

画像処理 車載

以前の記事で紹介したFree Space Computationですが
実装がひと段落したので公開することにしました

デモ

free space(走行可能領域)の推定結果を赤で塗ってます
まあなんとなく計算できてるような…?
なお、実際の処理時間は動画ほど速くありません

youtu.be

youtu.be

使い方

README.mdに記載しましたので
興味があれば使ってやって下さい

その他メモ

アルゴリズム

以前の記事で解説していますのでそちらをご参照ください
主に[1]の「B. Image Based Free Space Computation」を参考に実装しています

Road Disparity

[1]では路面上の視差をB-Splineでフィッティングして求めていますが
カメラパラメータから路面上の視差を計算する方法もあります([2]で知りました)
今回は計算が簡単なカメラパラメータを使う方法を採用しました

DPによる境界の計算

ここは割と推測で実装してる部分がありまして、あまり自身はありません
あと計算時間の都合上、かなり処理を端折ってる部分があります…