Stixel Computationを実装してみた

6D-Visionについて調べてみたで紹介したStixelですが
ちまちまと実装を重ね、ようやくひと段落したので公開することにしました

ソースコード

github.com

デモ

物体上に出てる棒のようなものがStixelです
入力の視差はOpenCVのStereo SGBMで計算しています

youtu.be

youtu.be

使い方

README.mdに記載しましたので
興味があれば使ってやって下さい

アルゴリズム解説

執筆中…！

参考文献

• [1] D. Pfeiffer, U. Franke: “Efficient Representation of Traffic Scenes by means of Dynamic Stixels”, IEEE Intelligent Vehicles Symposium IV 2010, San Diego, CA, Juni 2010
• [2] H. Badino, U. Franke, and D. Pfeiffer, “The stixel world - a compact medium level representation of the 3d-world,” in DAGM Symposium, (Jena, Germany), September 2009.