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画像処理エンジニアのブログ

画像処理

Visual Studio 2015でHalideを始める

Halideという画像処理向けのプログラミング言語を始めるべく Visual Studio 2015でHalideの環境構築をしてみました 今回はその手順について紹介します はじめに やること 事前に必要なもの ソースの入手 Halid LLVMとClang ビルド LLVMのビルド Clangのビル…

Stixel Computationを実装してみた multi-layer編

はじめに 以前Stixel Computationを実装してみたで紹介したStixelですが 今回はその発展形である、Multi-Layered Stixelを実装してみました 概要 Stixelとは、Daimlerが研究しているステレオカメラによる障害物検出の手法です 画像を幅5~10ピクセル程度の細…

kd-treeを実装してみた

はじめに kd-treeを実装してみました 最近仕事でよく使うので勉強がてら kd-treeとは 最近傍探索を効率的にできるデータ構造です kd木 - Wikipediakd-treeが使えるライブラリとしてはFLANNやPCLが有名どころでしょうか ソースコード 以下に公開してあります …

Stixel Computationを実装してみた

6D-Visionについて調べてみたで紹介したStixelですが ちまちまと実装を重ね、ようやくひと段落したので公開することにしました ソースコード github.com デモ 物体上に出てる棒のようなものがStixelです 入力の視差はOpenCVのStereo SGBMで計算していますyou…

Free Space Computationを実装してみた

以前の記事で紹介したFree Space Computationですが 実装がひと段落したので公開することにしました ソースコード github.com デモ free space(走行可能領域)の推定結果を赤で塗ってます まあなんとなく計算できてるような…? なお、実際の処理時間は動画ほ…

Free Space Computation

以前の記事で紹介したStixelのアルゴリズムに登場する Free Space Computationを実装しようと頑張ってます Free Space Computationとは 視差画像をもとにシーンのFree Space(移動可能な領域、路面)を推定する手法です 推定結果のイメージです(赤く塗った領域…

EISATS

EISATS | Reinhard Klette: CCVというコンピュータビジョン向けのデータセットがありまして EISATS The .enpeda.. Image Sequence Analysis Test Site (EISATS) offers sets of image sequences for the purpose of comparative performance evaluation of s…

6D-Visionについて調べてみた

車載ステレオカメラによる画像認識技術「6D-Vision」について調べてみました 6D-Visionとは 6D-Visionとは自動車メーカーのダイムラー(Daimler AG)が開発している 自動運転のための画像認識技術です メルセデス・ベンツの資料に 2012 年からは、メルセデス・ …

Mean-shift Trackingを実装してみた

勉強のためにMean-shift Trackingを実装してみました ソースコード 以下に公開してあります github.com 参考 実装の際に参考にしたのはOpenCVのCamShiftのサンプルコードと こちらのintelの論文です http://opencv.jp/opencv-1.0.0_org/docs/papers/camshift…

OpenCVのMean-shift Trackingを試してみた

OpenCVで使える、色ベースのトラッキング「meanShift」と「CamShift」を紹介します! 何ができるの? 追跡したい対象の領域をはじめに指定することで、 その色情報(ヒストグラム)をもとに、対象を追跡できます 探索窓が固定なMeanShiftに対し、CamShiftは物…